Стерилизуемость линейных актюаторов в хирургических роботах
Содержание статьи
- Роль линейных актюаторов в хирургической робототехнике
- Требования к стерилизации медицинских устройств
- Методы стерилизации актюаторов
- Материалы и их совместимость со стерилизацией
- Технические особенности конструкции стерилизуемых актюаторов
- Стандарты и сертификация
- Современные разработки и тенденции
- Практические примеры применения
- Часто задаваемые вопросы
Хирургическая робототехника переживает стремительное развитие, и линейные актюаторы играют критически важную роль в обеспечении точности и надежности роботизированных систем. Одним из ключевых аспектов безопасности применения таких устройств является их способность выдерживать различные методы стерилизации без потери функциональных характеристик.
Роль линейных актюаторов в хирургической робототехнике
Линейные актюаторы представляют собой электромеханические устройства, преобразующие вращательное движение в линейное перемещение. В хирургических роботах они обеспечивают точное позиционирование инструментов, управление захватами и манипуляторами, а также регулировку положения операционных столов и оборудования.
Современные хирургические роботы, такие как системы da Vinci, HeartLander и другие платформы для минимально инвазивной хирургии, полагаются на высокоточные линейные актюаторы для выполнения деликатных манипуляций. Эти устройства должны обеспечивать плавное движение, высокую повторяемость и отсутствие вибраций, которые могли бы негативно повлиять на исход операции.
Пример применения
В системе da Vinci хирургические инструменты оснащены технологией EndoWrist, которая использует линейные актюаторы для обеспечения семи степеней свободы движения. Актюаторы управляют захватом инструмента через систему проводов и шкивов, преобразуя команды хирурга в точные движения на кончике инструмента.
| Тип актюатора | Диапазон хода | Точность позиционирования | Типичное применение |
|---|---|---|---|
| Микро-актюаторы с шариковинтовой передачей | 5-100 мм | 0.01-0.05 мм | Хирургические захваты, эндоскопические инструменты |
| Пневматические актюаторы | 10-150 мм | 0.1-0.5 мм | МРТ-совместимые системы, одноразовые инструменты |
| Электрические актюаторы с планетарным редуктором | 20-300 мм | 0.02-0.1 мм | Позиционирование манипуляторов, операционные столы |
| Гидравлические актюаторы | 15-200 мм | 0.1-0.3 мм | Системы с высокой нагрузкой, внутриполостные роботы |
Требования к стерилизации медицинских устройств
Стерилизация является обязательным процессом для всех медицинских устройств, контактирующих со стерильными тканями или кровеносной системой. Стерильность определяется как состояние, при котором вероятность присутствия жизнеспособных микроорганизмов составляет менее одного на миллион (уровень гарантии стерильности SAL 10 в степени минус 6).
Линейные актюаторы в хирургических роботах могут подвергаться различным режимам обработки в зависимости от их конструкции и места установки. Критические устройства, которые проникают в стерильные ткани или сосудистую систему, требуют полной стерилизации. Полукритические устройства, контактирующие со слизистыми оболочками, нуждаются как минимум в высокоуровневой дезинфекции.
| Категория устройства | Степень контакта | Требуемый уровень обработки | Применимые стандарты |
|---|---|---|---|
| Критические | Прямой контакт со стерильными тканями или кровью | Полная стерилизация (SAL 10⁻⁶) | ISO 11135, ISO 17665, ISO 11137 |
| Полукритические | Контакт со слизистыми оболочками | Высокоуровневая дезинфекция | ISO 15883, CDC Guidelines |
| Некритические | Контакт с неповрежденной кожей | Низкоуровневая дезинфекция | EPA Guidelines, ISO 17664 |
Методы стерилизации актюаторов
Выбор метода стерилизации для линейных актюаторов зависит от материалов конструкции, наличия электронных компонентов и требований к повторному использованию. Существует несколько основных методов, каждый из которых имеет свои преимущества и ограничения.
Паровая стерилизация (автоклавирование)
Автоклавирование является наиболее распространенным методом стерилизации в медицинских учреждениях. Процесс использует насыщенный пар под давлением при температурах от 121 до 134 градусов Цельсия. Типичный цикл стерилизации при 134 градусах занимает около 3-4 минут активной экспозиции.
Однако данный метод имеет существенные ограничения для актюаторов. Высокая температура и влажность могут повредить электронные компоненты, вызвать коррозию металлических частей и деградацию некоторых полимеров. Актюаторы, предназначенные для автоклавирования, должны изготавливаться из специальных термостойких материалов.
Стерилизация этиленоксидом (EtO)
Этиленоксид является низкотемпературным методом стерилизации (от 37 до 63 градусов Цельсия), что делает его подходящим для устройств с электронными компонентами. Процесс занимает значительно больше времени - от нескольких часов до суток, включая дегазацию для удаления остаточного газа.
Данный метод широко применяется для стерилизации около 50 процентов всех медицинских устройств в США. Он совместим с большинством материалов, включая пластики, металлы и сложные электронные системы. Однако EtO является токсичным и канцерогенным веществом, что требует строгого соблюдения экологических норм.
Стерилизация перекисью водорода (плазменная стерилизация)
Низкотемпературная плазменная стерилизация с использованием парообразной перекиси водорода работает при температурах от 47 до 56 градусов Цельсия. Процесс занимает от 28 до 75 минут в зависимости от типа стерилизатора и не требует длительной аэрации.
Этот метод особенно популярен для стерилизации инструментов хирургических роботов, так как он не оставляет токсичных остатков и совместим с чувствительной электроникой. Однако плазменная стерилизация имеет ограниченную проникающую способность и может быть менее эффективна для устройств со сложной геометрией или длинными узкими каналами.
Радиационная стерилизация
Гамма-излучение от источника Кобальт-60 или электронно-лучевая стерилизация применяются преимущественно на промышленном уровне для массовой стерилизации одноразовых устройств. Процесс протекает при комнатной температуре и не требует последующей дегазации.
Радиационная стерилизация подходит для упакованных устройств и не зависит от проникающей способности газов или пара. Однако некоторые полимерные материалы могут изменять свои свойства под воздействием излучения, включая изменение цвета, охрупчивание или деградацию механических свойств.
| Метод стерилизации | Температура | Длительность цикла | Преимущества | Ограничения |
|---|---|---|---|---|
| Автоклавирование | 121-134°C | 15-30 минут | Быстрота, нетоксичность, низкая стоимость | Высокая температура повреждает электронику и некоторые полимеры |
| Этиленоксид | 37-63°C | 2-24 часа | Совместим с электроникой, проникает в сложные геометрии | Токсичность, требует длительной дегазации, экологические ограничения |
| Плазма H₂O₂ | 47-56°C | 28-75 минут | Быстрая, без токсичных остатков, безопасна для электроники | Ограниченная проникающая способность, несовместима с целлюлозой |
| Гамма-излучение | Комнатная | Непрерывный процесс | Подходит для упакованных изделий, высокая производительность | Может изменять свойства полимеров, требует специального оборудования |
Материалы и их совместимость со стерилизацией
Выбор материалов для конструкции линейных актюаторов критически важен для обеспечения их стерилизуемости. Различные материалы демонстрируют различную устойчивость к методам стерилизации, и производители должны тщательно подбирать компоненты с учетом предполагаемого метода обработки.
Металлические материалы
Нержавеющие стали серий 316L и 17-4 PH являются предпочтительными материалами для корпусов и механических компонентов актюаторов. Эти сплавы демонстрируют отличную устойчивость к паровой стерилизации и не подвергаются значительным изменениям при других методах обработки. Алюминиевые сплавы также показывают хорошую совместимость с большинством методов стерилизации, хотя могут корродировать при длительном воздействии пара.
Титановые сплавы широко применяются в хирургических инструментах благодаря их биосовместимости, прочности и устойчивости ко всем методам стерилизации. Титан не подвергается коррозии, не изменяет цвет и сохраняет механические свойства даже после многократных циклов стерилизации.
Полимерные материалы
Специальные медицинские полимеры играют ключевую роль в современных актюаторах. Полиэфирэфиркетон (PEEK) выдерживает паровую стерилизацию при 134 градусах без изменения свойств и демонстрирует отличную устойчивость к гамма-излучению. Полифениленсульфон (PPSU) сохраняет ударную прочность даже после 1000 циклов дезинфекции и паровой стерилизации.
Полисульфон (PSU) может подвергаться повторной паровой стерилизации благодаря высокой термостойкости и гидролитической стабильности. Эти материалы превосходят традиционный поликарбонат, который быстро теряет ударные свойства при многократной стерилизации.
Расчет допустимого количества циклов стерилизации
Для определения срока службы актюатора необходимо учитывать деградацию материалов после каждого цикла стерилизации. Например, если полимерный компонент теряет 2 процента прочности на растяжение после каждого цикла автоклавирования, то при начальной прочности 70 МПа и минимально допустимой прочности 50 МПа:
Количество циклов = (70 - 50) / (70 × 0.02) ≈ 14 циклов
Это упрощенный расчет, и реальное тестирование может показать нелинейную деградацию, требующую более консервативных оценок.
| Материал | Автоклав 134°C | EtO стерилизация | Плазма H₂O₂ | Гамма-излучение |
|---|---|---|---|---|
| Нержавеющая сталь 316L | Отлично | Отлично | Отлично | Отлично |
| Титан Grade 5 | Отлично | Отлично | Отлично | Отлично |
| PEEK | Отлично | Отлично | Хорошо | Отлично |
| PPSU | Отлично | Отлично | Хорошо | Хорошо |
| PSU | Хорошо | Отлично | Хорошо | Удовлетворительно |
| Поликарбонат | Удовлетворительно | Хорошо | Хорошо | Плохо |
| Силиконовые эластомеры | Хорошо | Отлично | Отлично | Хорошо |
Технические особенности конструкции стерилизуемых актюаторов
Проектирование линейных актюаторов, способных выдерживать многократную стерилизацию, требует особого внимания к конструктивным деталям. Производители должны учитывать не только выбор материалов, но и геометрию устройства, методы герметизации и расположение электронных компонентов.
Модульная конструкция
Современные хирургические роботы часто используют модульный подход, при котором только те компоненты актюатора, которые непосредственно контактируют с пациентом или стерильным полем, подвергаются стерилизации. Остальные части, содержащие электронику и двигатели, защищаются стерильными барьерами или располагаются вне стерильной зоны.
Например, в системе da Vinci хирургические инструменты с встроенными актюаторами являются съемными и стерилизуемыми, в то время как основные манипуляторы покрываются стерильными драпировками. Это позволяет использовать высокопроизводительные электрические актюаторы без необходимости их стерилизации.
Герметизация и защита от жидкостей
Актюаторы, подвергающиеся паровой стерилизации, должны быть либо полностью герметичны для предотвращения проникновения влаги, либо иметь конструкцию, допускающую свободное прохождение пара без образования воздушных карманов. Использование уплотнений из фторсиликона или EPDM обеспечивает стойкость к высоким температурам и пару.
Для актюаторов, работающих в МРТ-совместимых системах, предпочтительным является пневматический привод. Пневматические актюаторы обладают естественной стерильностью, так как используют медицинский воздух, который уже стерилизован в госпитальной системе подачи газов.
Электронные компоненты
Интеграция электроники в стерилизуемые актюаторы представляет значительные технические трудности. Решения включают использование герметичных корпусов с классом защиты IP67 или IP68, применение конформного покрытия печатных плат специальными силиконами или парилена, а также размещение электроники вне зоны стерилизации с использованием длинных кабелей связи.
Пример конструктивного решения
Исследователи из Университета Небраски разработали одноразовые флюидные актюаторы для минимально инвазивной хирургии. Актюаторы изготовлены из недорогих материалов, включая ABS-пластик и латексные баллоны, и не содержат электронных компонентов. После изготовления они стерилизуются этиленоксидом и используются однократно, что устраняет проблемы повторной стерилизации и перекрестного загрязнения.
Стандарты и сертификация
Разработка и производство стерилизуемых линейных актюаторов для медицинского применения регулируется множеством международных стандартов. Соблюдение этих стандартов является обязательным условием для выхода на рынок и обеспечивает безопасность пациентов.
ISO 13485: Системы менеджмента качества медицинских изделий
Стандарт ISO 13485:2016 устанавливает требования к системе менеджмента качества для организаций, участвующих в проектировании, производстве и обслуживании медицинских устройств. Он включает специфические требования к процессам стерилизации, включая их валидацию и рутинный контроль.
Производители актюаторов должны документировать все параметры процесса стерилизации, проводить валидационные исследования для подтверждения эффективности и устанавливать программы мониторинга для обеспечения постоянства результатов. Стандарт также требует контроля чистоты помещений, где осуществляется сборка и упаковка стерилизуемых устройств.
ISO 11135: Стерилизация этиленоксидом
Данный стандарт определяет требования к разработке, валидации и рутинному контролю процессов стерилизации этиленоксидом. Он устанавливает параметры, такие как концентрация газа, температура, влажность и время экспозиции, необходимые для достижения требуемого уровня гарантии стерильности.
ISO 17665: Стерилизация паром
Стандарт специфицирует требования к разработке, валидации и рутинному контролю процессов влажной теплоты стерилизации для медицинских устройств. Он охватывает как гравитационные, так и вакуумные автоклавы, устанавливая параметры времени, температуры и качества пара.
ISO 14971: Менеджмент рисков
Управление рисками является интегральной частью разработки стерилизуемых актюаторов. Стандарт ISO 14971 требует идентификации потенциальных опасностей, связанных с процессами стерилизации, включая возможность неполной стерилизации, деградации материалов или токсичных остатков после обработки.
| Стандарт | Область применения | Ключевые требования |
|---|---|---|
| ISO 13485:2016 | Система менеджмента качества | Документирование процессов, валидация стерилизации, контроль чистоты помещений |
| ISO 11135:2014 | Стерилизация этиленоксидом | Контроль параметров газа, валидация циклов, мониторинг остатков |
| ISO 17665:2006 | Паровая стерилизация | Контроль температуры, давления, времени, качества пара |
| ISO 11137:2015 | Радиационная стерилизация | Валидация дозы облучения, дозиметрия, стабильность материалов |
| ISO 14971:2019 | Менеджмент рисков | Идентификация опасностей, оценка рисков, меры контроля |
| ISO 10993 (серия) | Биологическая оценка | Тестирование биосовместимости, цитотоксичность, остаточные стерилизующие агенты |
Современные разработки и тенденции
Индустрия хирургической робототехники активно развивается, и исследователи работают над созданием новых поколений актюаторов с улучшенными характеристиками стерилизуемости. Современные тенденции включают разработку одноразовых устройств, использование биосовместимых мягких материалов и интеграцию с передовыми технологиями визуализации.
Одноразовые флюидные актюаторы
Концепция одноразовых актюаторов набирает популярность, особенно для минимально инвазивных процедур. Такие устройства изготавливаются из недорогих материалов, стерилизуются перед использованием и утилизируются после процедуры. Это устраняет проблемы перекрестного загрязнения и необходимость многократной стерилизации.
Гидравлические и пневматические актюаторы без уплотнений представляют особый интерес. Они просты в изготовлении, не требуют прецизионной обработки поверхностей и могут быть легко масштабированы для различных применений. Использование медицинского воздуха или стерильных жидкостей обеспечивает безопасность в случае утечек внутри тела пациента.
Актюаторы на основе мягких материалов
Мягкие роботизированные системы используют эластомеры и гидрогели для создания актюаторов с высокой степенью соответствия. Силиконовые эластомеры медицинского класса могут выдерживать многократную паровую стерилизацию и демонстрируют отличную биосовместимость.
Исследователи разработали двухслойные актюаторы из силикона и оксида графена, которые могут приводиться в действие инфракрасным светом. Такие устройства не содержат металлических компонентов и совместимы с МРТ-визуализацией, что открывает новые возможности для интраоперационного мониторинга.
МРТ-совместимые пневматические системы
Разработка хирургических роботов, работающих внутри МРТ-сканера, требует использования немагнитных актюаторов. Пневматические моторы непрерывного действия с быстроразъемными модулями вращательного и линейного движения представляют перспективное решение. Эти устройства обеспечивают высокий крутящий момент до 2 Нм и мощность более 28 Вт при компактных размерах.
Важным преимуществом пневматических систем является их естественная стерильность и безопасность. Использование стерильного медицинского воздуха исключает риск инфекции даже при утечках, а отсутствие электрических компонентов в рабочей части упрощает процессы стерилизации.
Практические примеры применения
Реальные системы хирургических роботов демонстрируют различные подходы к решению проблемы стерилизации актюаторов. Рассмотрим несколько характерных примеров из современной практики.
Система da Vinci Surgical System
В системе da Vinci реализован комбинированный подход к стерильности. Основные манипуляторы робота не подвергаются стерилизации, а покрываются стерильными драпировками. Съемные хирургические инструменты с встроенными актюаторами захватов проходят многократную стерилизацию.
Инструменты содержат миниатюрные линейные актюаторы, управляющие механизмом EndoWrist через систему проволочных приводов. Эти актюаторы изготовлены из нержавеющей стали и специальных полимеров, выдерживающих плазменную стерилизацию. Каждый инструмент рассчитан на определенное количество циклов использования, после чего подлежит замене.
Компактная телеоперируемая система для лапароскопии
Исследователи разработали компактную модульную систему весом менее 2 кг на манипулятор. Все компоненты системы являются автоклавируемыми и могут погружаться в очищающие растворы, что позволяет стерилизовать и очищать манипуляторы и инструменты теми же стандартными процедурами, что применяются для обычного хирургического оборудования.
Система использует потенциометры для измерения разведения пальцев в захватах и миниатюрные тензодатчики для измерения усилия захвата. Для обеспечения автоклавируемости все электронные компоненты герметично изолированы и защищены конформным покрытием.
Робот HeartLander для кардиохирургии
HeartLander представляет собой миниатюрного робота-червя для доставки терапии на поверхность бьющегося сердца. Это редкий пример хирургического робота, приводимого не электрическими двигателями, а силой всасывания. Пневматические актюаторы обеспечивают перемещение робота по поверхности сердца.
Использование флюидной энергии вместо электричества значительно упрощает стерилизацию. Робот может быть полностью стерилизован этиленоксидом или подвергнут плазменной обработке без риска повреждения электронных компонентов, так как они расположены вне тела пациента.
Случай из практики
В одном из медицинских центров была выявлена проблема недостаточной стерилизации многоразовых хирургических инструментов с актюаторами. Исследование показало, что сложная геометрия механизма захвата препятствовала полному проникновению стерилизующего агента. Решением стало внедрение модульной конструкции, позволяющей полностью разбирать инструмент для очистки и стерилизации, а также переход на плазменную стерилизацию с предварительной ультразвуковой очисткой компонентов.
Часто задаваемые вопросы
Стерилизация электронных компонентов в автоклаве крайне проблематична из-за высоких температур (121-134 градуса Цельсия) и влажности. Большинство электронных компонентов не выдерживают таких условий. Для актюаторов с электроникой рекомендуются низкотемпературные методы стерилизации, такие как этиленоксид (EtO) или плазменная стерилизация перекисью водорода, которые работают при температурах 37-63 градусов и 47-56 градусов соответственно. Альтернативно, можно использовать модульную конструкцию, где электроника отделена от стерилизуемых частей и защищена стерильными барьерами.
Выбор материалов зависит от метода стерилизации. Для паровой стерилизации оптимальны нержавеющая сталь 316L, титановые сплавы, полиэфирэфиркетон (PEEK) и полифениленсульфон (PPSU). Эти материалы выдерживают высокие температуры без деградации. Для методов низкотемпературной стерилизации подходит более широкий спектр материалов, включая различные медицинские пластики. При радиационной стерилизации следует избегать материалов, чувствительных к излучению, таких как некоторые поликарбонаты. Важно проводить тестирование материалов на совместимость с выбранным методом стерилизации и документировать результаты согласно стандартам ISO.
Количество допустимых циклов стерилизации зависит от конструкции актюатора, используемых материалов и метода стерилизации. Качественно спроектированные актюаторы из высокотемпературных полимеров, таких как PPSU, могут выдерживать более 1000 циклов паровой стерилизации и дезинфекции. Актюаторы с электронными компонентами, стерилизуемые методами EtO или плазмой, обычно рассчитаны на меньшее количество циклов (от 10 до 100) из-за постепенной деградации герметизирующих материалов. Производители должны проводить валидационное тестирование для определения реального срока службы и устанавливать лимиты на количество использований, что документируется в технической документации устройства.
Стерилизация и дезинфекция представляют собой разные уровни микробиологической обработки. Стерилизация полностью уничтожает все формы микробной жизни, включая споры бактерий, и достигает уровня гарантии стерильности SAL 10 в степени минус 6 (менее одного микроорганизма на миллион устройств). Она обязательна для критических устройств, контактирующих со стерильными тканями. Дезинфекция уничтожает большинство патогенных микроорганизмов, но не обязательно споры, и подразделяется на высокоуровневую, среднеуровневую и низкоуровневую. Для актюаторов, контактирующих со слизистыми оболочками, достаточно высокоуровневой дезинфекции, в то время как актюаторы для внутрисосудистого применения требуют полной стерилизации.
Этиленоксид (EtO) остается важным методом стерилизации, так как это единственный эффективный метод для многих сложных медицинских устройств с электронными компонентами, которые не могут быть стерилизованы другими способами. По оценкам, около 50 процентов всех стерильных медицинских устройств в США стерилизуются этиленоксидом. EtO обладает отличной проникающей способностью, работает при низких температурах и совместим с широким спектром материалов. Хотя газ является токсичным и канцерогенным, строгие протоколы безопасности, включающие длительную дегазацию и контроль остаточных количеств согласно стандарту ISO 10993-7, обеспечивают безопасность конечного продукта. FDA и производители активно работают над альтернативными методами, но для многих устройств EtO остается незаменимым.
Стерилизация медицинских актюаторов регулируется комплексом международных стандартов. Основным является ISO 13485:2016, устанавливающий требования к системе менеджмента качества медицинских изделий. Специфические методы стерилизации регулируются стандартами ISO 11135 (этиленоксид), ISO 17665 (паровая стерилизация), ISO 11137 (радиационная стерилизация) и ISO 22441 (вапоризированная перекись водорода). Дополнительно применяются ISO 14971 для менеджмента рисков и серия ISO 10993 для биологической оценки, включая тестирование на остаточные стерилизующие агенты. В США FDA признает эти стандарты и требует их соблюдения для получения разрешения на продажу медицинских устройств.
Модульная конструкция предполагает разделение актюатора на съемные компоненты, каждый из которых может обрабатываться отдельно в соответствии с его функцией и материалами. Части, непосредственно контактирующие с пациентом или стерильным полем, изготавливаются из стерилизуемых материалов и подвергаются полной стерилизации. Компоненты с чувствительной электроникой и двигателями либо защищаются стерильными барьерами, либо располагаются вне стерильной зоны и соединяются с рабочей частью через стерильные интерфейсы. Такой подход применяется, например, в системе da Vinci, где съемные инструменты стерилизуются, а основной робот покрывается драпировками. Это позволяет использовать высокопроизводительные электрические актюаторы без компромисса со стерильностью.
Да, одноразовые актюаторы набирают популярность, особенно для минимально инвазивной хирургии. Исследователи разработали одноразовые флюидные (пневматические и гидравлические) актюаторы, изготовленные из недорогих материалов, таких как ABS-пластик и латексные баллоны. Эти устройства не содержат электронных компонентов, что упрощает их стерилизацию этиленоксидом или плазменным методом перед упаковкой. После использования они утилизируются, что исключает риск перекрестного загрязнения и необходимость сложной очистки и повторной стерилизации. Основные преимущества включают простоту изготовления, низкую стоимость и высокую безопасность. Недостатком является необходимость утилизации после каждой процедуры, что увеличивает медицинские отходы.
Эффективность стерилизации проверяется с использованием биологических, химических и физических индикаторов. Биологические индикаторы содержат споры термостойких бактерий (например, Geobacillus stearothermophilus для паровой стерилизации), которые являются наиболее устойчивыми к данному методу стерилизации. После цикла стерилизации индикаторы инкубируются, и отсутствие роста подтверждает эффективность процесса. Химические индикаторы меняют цвет при достижении требуемых условий стерилизации, но не подтверждают полное уничтожение микроорганизмов. Физические параметры (температура, давление, время, концентрация газа) непрерывно мониторятся и регистрируются. Для сложных устройств, таких как актюаторы, проводится валидация с использованием challenge-тестов, где микроорганизмы специально помещаются в труднодоступные места для проверки проникающей способности стерилизующего агента.
Пневматические актюаторы предпочтительны для МРТ-совместимых хирургических систем по нескольким причинам. Они не содержат ферромагнитных материалов, которые могли бы создавать артефакты на изображениях или притягиваться мощным магнитным полем МРТ-сканера. Отсутствие электрических компонентов в рабочей части устраняет проблему электромагнитных помех, которые могут искажать изображения или нарушать работу сканера. Пневматические системы обладают естественной стерильностью при использовании медицинского воздуха из госпитальной системы подачи газов. Они безопасны даже при утечках внутри тела пациента. Современные пневматические моторы непрерывного действия могут обеспечивать высокий крутящий момент (до 2 Нм) и мощность (более 28 Вт) при компактных размерах, что делает их конкурентоспособными с электрическими актюаторами.
